作业帮机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0
来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/04/28 21:42:17
![机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0](/uploads/image/z/14689044-36-4.jpg?t=%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%BF%90%E5%8A%A8%E5%AD%A6%E6%B1%82%E8%A7%A3%E7%8E%B0%E6%9C%89%E4%B8%80%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%9A%84%E5%8F%98%E6%8D%A2%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%A6%82%E4%B8%8Bt10%3D%5Bcos%28m1%29+-sin%28m1%29+0+0%3Bsin%28m1%29+cos%28m1%29+0+0%3B0+0+1+0%3B0+0+0+1%5D%3Bt21%3D%5Bcos%28m2%29+-sin%28m2%29+0+0%3B0+0+1+0%3B-sin%28m2%29+-cos%28m2%29+0+0%3B0+0+0+1%5D%3Bt32%3D%5Bcos%28m3%29+-sin%28m3%29+0+d2%3Bsin%28m3%29+cos%28m3%29+0+0%3B0+0+1+0%3B0+0)
机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0
机器人运动学求解
现有一机器人的变换矩阵如下
t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];
t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
t43=[cos(m4) -sin(m4) 0 0;0 0 1 d3;-sin(m4) -cos(m4) 0 0;0 0 0 1];
t54=[cos(m5) -sin(m5) 0 0;0 0 -1 0;sin(m5) cos(m5) 0 0;0 0 0 1];
t65=[cos(m6) -sin(m6) 0 0;0 0 1 0;-sin(m6) -cos(m6) 0 0;0 0 0 1];
其中m1、m2、m3、m4、m5、m6,分别为各个关节的转动变量；t10为坐标系1相对于坐标系0的齐次变换矩阵,现求其运动学的正解和反解,反解的形式要用四象限反正切法表示,例如m1=atan2(py,px)表示,求解了很久,却总是出错,
机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0
参考答案 即将走向死亡的老人,就是一座燃烧着的图书馆